Тяжелый ракетный комплекс Р-36М (вторая модификация - Р-36М1) с ракетой РС-20 (15A18) разработан под руководством академика Владимира Уткина в ГКБ 'Южное' в Днепропетровске. После успешных летно-конструкторских испытаний, начатых в 1977 году, ракета 'Воевода' была принята на вооружение 17 декабря 1980 года, но на боевом дежурстве Р-36 стоят с 18 сентября 1979 года. Минобороны США в своих классификаторах обозначает РС-20 как SS-18 Mob 2 Satan.

К концу 1990 года в РСФСР были размещены 204 ракеты РС-20, еще 104 - в Казахстане. По Договору СНВ-1 их количество должно было уменьшиться вдвое. Россия сняла с боевого дежурства 60 МБР. Из оставшихся 144 ракет наибольшее количество находится на базе в Домбаровском (Ясный, Оренбургская область). По Договору СНВ-2 все тяжелые МБР с боеголовками этого класса запрещались. Однако по вине американской стороны СНВ-2 в силу не вступил, и Россия сохранила 'Воеводу' на вооружении.

На пресс-конференции в Ясном после старта конверсионного 'Днепра' командующий РВСН генерал-полковник Николай Соловцов заявил: 'Мы рассчитываем, что ракетные комплексы с ракетой РС-20 сохранятся в боевом составе РВСН до 2016-2018 годов'.

Среди способов ликвидации МБР в рамках СНВ-1 предусматривалось их уничтожение методом отстрела. Это давало возможность для конверсионного использования ракет. Самые мощные в мире МБР стали основой для программы создания и эксплуатации космического ракетного комплекса 'Днепр'. В ней принимали участие, кроме главных разработчиков - России и Украины (КБ 'Южное'), Казахстан, предприятия других государств. Для переоборудования оказались пригодны в общей сложности более 150 ракет. Первый старт состоялся в 19 апреля 1999 года с 95-й пусковой установки 109-й стартовой площадки космодрома Байконур. На расчетную круговую орбиту был выведен английский научный спутник UoSAT-12.

Специально для коммерческого использования программы 'Днепр' создана Международная космическая компания ЗАО 'Космотрас'. Учредителями являются Российское космическое агентство и Национальное космическое агентство Украины.

Превращение МБР в ракету-носитель заключалось в изменении системы стыковки с полезной нагрузкой. Добавлена система электрических кабелей для связи ракеты и КА; телеметрические системы; доработаны системы управления.

Стартовая масса трехступенчатой ракеты - 211 тонн, длина - 34 м, диаметр - 3 м, топливо - амил-гептил. Во время запуска специальный пороховой газогенератор выталкивает ракету из пускового контейнера. На высоте 20 м включается маршевый двигатель. 'Днепр' способен выводить на орбиту полезную нагрузку до 1700 кг, а космический аппарат в 450 кг может отправить на Марс.

В качестве конверсионных используются боевые ракеты РС-20, простоявшие на боевом дежурстве 18-20 лет. Всего произведено 6 стартов ракеты-носителя 'Днепр'.